1、起重臂
起重臂通過液壓缸進行伸縮，吊鉤滑輪自起重臂的頂部懸掛下來。 [4]
2、負荷指示儀
負荷指示儀指示各種起重臂長度和起重臂角度時汽車底盤空載狀態下的總額定負荷。
3、卷揚機構
卷揚機構由液壓馬達驅動，并通過一根鋼絲繩將重物提升或降落。
4、立柱
立柱支撐著起重臂、卷揚機構和變幅油缸，并由回轉系統傳動。
5、回轉系統
回轉系統一般包括液壓馬達、液壓減速箱等，使立柱回轉。
6、車架基座
基座直接安裝在汽車底盤上，支撐著立柱和支腿架。 [5]
7、液壓油箱
液壓油箱容納隨車吊專用的液壓油，并起到散熱與沉淀過濾的作用。
8、支腿操縱桿
支腿操縱桿用來控制左右支腿油缸的伸縮動作。
9、支腿油缸
隨車吊作業期間，為使車輛穩定，將支腿油缸伸至地面，提高隨車吊的操作穩定性。
10、喇叭
用于起重作業時，警示作業范圍內的人員。
11、加速器操縱桿
加速器操縱桿用來調整發動機的速度和輸出功率，以滿足吊重需要。
12、回轉操縱桿
回轉操縱桿用來控制回轉機構，使立柱和起重臂進行左右回轉動作。
13、變幅操縱桿
變幅操縱桿用來控制變幅缸的伸縮動作，實現吊臂的高低控制。
14、卷揚操縱桿
卷揚操縱桿用來控制卷揚機構（將重物提升或降下）。
15、卷揚操縱桿
伸縮操縱桿用來控制伸縮油缸動作，通過伸縮滑輪架對臂架進行伸縮控制。
16、PTO
PTO桿（取力桿）用來控制發動機對隨車吊的動力輸出與切斷。
17、變幅油缸
變幅油缸是使起重臂向上仰或向下俯動作的執行件。
18、吊鉤滑輪組
通過對其上滑輪的增減，實現卷揚倍率的轉換，直接鉤吊重物。
19、鋼絲繩
將卷筒的輸出扭矩傳遞給吊鉤。
20、過卷報警裝置
當吊鉤滑輪接近起重臂頂端時，過卷報警裝置便自動發出報警信號。這樣可防止鋼絲繩過卷。最先進的過卷報警裝置有宏昌天馬等隨車吊標配的太陽能無線防過卷裝置。 [6]
21、后支腿
安裝在車輛后橋的后部，與大梁進行連接，進一步提高整車穩定性。